这个人工髋臼位置和方向，没有标准可以遵循，完全依据亚斯美妮进行个性化设计。

这就要全盘考虑矫形后的髋关节、膝关节、踝关节、足弓，以及髋关节周围的肌肉状态。

此时如果仅仅靠经验，经验再丰富因为没办法做到开凿出一个优秀的髋臼。

计算机的模拟就可以轻而易举依据目标力线，找出双侧髋臼的位置和方向，而且十分精准。

同样，膝关节因为反向解剖，要恢复正向的解剖和功能，操作更加复杂，对每一次截骨的要求非常精确。

踝关节和足弓也需要改造，以适应日后的直立行走。

消毒铺单，术前核对，正式开台。

宋子墨和徐志良在台上，杨平在操纵平台前操作手术机器人。

杨平选择的顺序是由近到远，先做双侧髋关节置换，最后处理踝关节和足弓。

只有髋关节获得良好的活动度，膝关节置换才能获取良好的手术操作角度。

费达医生站在旁边，屏幕上的操作视频，他现在就把自己当做进修医生看待。

杨平采用髋关节外侧入路，逐层切开，显露髋关节，对周围的肌肉肌腱和韧带进行适度的松解，以取得理想的平衡。

这种平衡是新的平衡，以适应直立行走为目标的平衡。

人体关节的稳定结构分为两部分，一部分是动力稳定结构：肌肉肌腱系统；另一部分是静力稳定结构：关节囊和韧带。

它们的相对平衡，才能让关节始终处于稳定在同时，又获得一定灵活度。

所以这台手术，平衡要求的技巧非常高。

软组织松解之后，杨平接助机器人的精确定位，在髋骨上用髋臼挫磨出一个人造的髋臼，然后置入生物型人工髋臼。

髋关节假体的固定方式一般为两种，骨水泥型和生物型。

骨水泥的主要成分是聚甲基丙烯酸甲酯，适用于年龄大、骨质差的病人，这一类病人髋关节置换时，假体与骨的固定使用骨水泥固定。

就像建筑时，用水泥来固定砖头等建筑材料，因此而得名。

生物型与骨水泥不同，它适用年轻、骨质好的病人。

这种人工关节假体，不需要添加骨水泥这种固定剂，比如股骨头假体的柄插进股骨近端髓腔，柄与髓腔靠挤压获得初期稳定，因为这种假体的柄表面多孔，又有诱导骨生长的涂层，所以慢慢地，髓腔的骨组织会长进柄的空隙，形成一种所谓的生物固定。

就像盖房子，砖头与砖头之间无需水泥固定，这些砖头会相互生长渗透，最后牢固连接。

宋子墨和徐志良的配合非常好，切换器械的速度也很快。

天玑手术机器人的一条机械臂十分灵活，无论是髋臼的开凿，还是股骨近端的截骨，又快又精准。

很快，杨平完成了双侧的人工髋关节置换。

接着开始双侧膝关节的置换。

髋关节完成置换后，获得良好的活动度，下肢的摆放自由很多，为膝关节置换提供了良好操作角度。

在机器人导航设备的帮助下，截骨、置入假体一气呵成。

膝关节假体也是采用生物型，目前市面上还没有这种生物型膝关节假体，杨平用的假体是完全用3d打印机打印出来。

跟髋关节假体一样，这种新型假体与传统骨水泥假体相比，其通过假体—骨界面紧密接触，促使骨组织长入假体，提高假体与髓腔的结合强度，从而达到假体的长期稳定。

华西医院曾经完成世界首例生物型膝关节假体的置换手术，当时的人工关节假体也是用3d打印机打印出来的，杨平这一台不知道是不是世界第二例。

手术机器人真的在杨平手里如同玩游戏一般，双侧膝关节置换完成。

最后处理踝关节和足弓，为了适应直立行走，踝关节和足弓必须同时进行矫形。

所有步骤做完，杨平离开操纵平台，来到手术台边，宋子墨开始测量下肢的力线--完美！

整台手术不像是手术，反而像电子游戏。

从头至尾，每一步又快又精确，出血极少，几乎忽略不计。

天机机器人那条独臂完全不够用，根本赶不上杨平的速度，而且很多步骤需要人工来辅助。

未来改进的机器人应该是这样的，主刀操纵机器人完成所有步骤，切换器械这种事，也应该自动完成，器械摆在器械台上，机械臂要能够自动去装卸器械。

助手在旁边只是为了应付机器失控的突发状况，不应该参与手术。

所以，天机机器人进步的空间还有非常大。

现在完全是手术机器人赶不上杨平的速度，而且很多功能无法实现，要靠人帮忙装卸器械。

“陈智，手术机器人代表未来的外科方向，你们应该有所作为。”

杨平跟工程师陈智说。

这话正好与陈智的想法相合，他一直有这个想法，研发手